PI是什么？

1. PI是什么？

PI是比例积分控制，是滞后校正
首先要知道什么是PI。 PID（比例积分微分）英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个数学物理术语。
  目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能 控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接 口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、 变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器 （仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制 器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。 
  1、开环控制系统 
  开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 
  2、闭环控制系统 
  闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系 统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈 的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系 统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。 
  3、阶跃响应 
  阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字 来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控 制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。 
  4、PID控制的原理和特点 
  在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。 
  比例（P）控制 
  比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 
  积分（I）控制 
  在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。 
  微分（D）控制 
  在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。 
  5、PID控制器的参数整定 
  PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被 控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是 依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主 要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应 曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需 要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 
  在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。 
  对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3 
  对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1 
  对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3 
  对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5 
  参数整定找最佳，从小到大顺序查 
  先是比例后积分，最后再把微分加 
  曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 
  曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 
  曲线偏离回复慢，积分时间往下降 
  曲线波动周期长，积分时间再加长 
  曲线振荡频率快，先把微分降下来 
  动差大来波动慢。微分时间应加长 
  理想曲线两个波，前高后低4比1 
  一看二调多分析，调节质量不会低
  PID与自适应PID的区别：
  首先弄清楚什么是自适应控制
  在生产过程中为了提高产品质量，增加产量，节约原材料，要求生产管理及生产过程始终处于最优工作状态。因此产生了一种最优控制的方法，这就叫自适应控制。在这种控制中要求系统能够根据被测参数，环境及原材料的成本的变化而自动对系统进行调节，使系统随时处于最佳状态。自适应控制包括性能估计（辨别）、决策和修改三个环节。它是微机控制系统的发展方向。但由于控制规律难以掌握，所以推广起来尚有一些难以解决的问题。 
  加入自适应的pid控制就带有了一些智能特点，像生物一样能适应外界条件的变化。 
  还有自学习系统，就更加智能化了。

2. pi是什么

PI = Proforma Invoice 形式发票, 估价发票, 试算发票, 备考货单

PI (PROFORMAR INVOICE)形式发票，卖方凭此预先让对方知晓如果双方将来以某数量成交之后，卖方要开给买方的商业发票大致的形式及内容。是一种试算性质的货运清单。出口商有时应进口商的要求，发出一份列有出售货物的名称、规格、单价等非正式参考性发票，供进口商向其本国贸易管理当局或外汇管理当局申请进口许可证或批准给予外汇等之用，这种发票叫做形式发票。“Proforma”是拉丁文，它的意思是“纯为形式的”，所以单从字面来理解，Proforma Invoice 是指纯为形式的, 无实际意义的发票。这种发票本来是卖方在推销货物时，为了供买方估计进口成本，假定交易已经成立所签发的一种发票。实际上，并没有发出货物的事实，正因为如此，在日本这种发票也被称之为“试算发票”。
形式发票不是一种正式发票，不能用于托收和议付，它所列的单价等，也仅仅是进口商根据当时情况所作的估计，对双方都无最终的约束力，所以说形式发票只是一种估价单，正式成交还要另外重新缮制商业发票。
CI（COMMERCIAL INVOICE）商业发票，是出口商于货物运出时开给进口商作为进货记账或结算货款和报关缴税的凭证。 形式发票与商业发票不同的是在发票上有“形式”字样。这种发票可以用作邀请买方发出确定的订单。发票上一般注明价格和销售条件，所以一旦买方接受此条件，就能按形式发票内容签定确定合约。
形式发票是在没有正式合同之时，经双方签字或盖章之后发生法律效力的充当合同的文件，它包括产品名称，单价，数量，总额以及报价方式，汇款方式和交货期等，它本来只是在客户确认了价格并下了定单之后卖方所做的使对方再次确认的发票，但在没有正式合同它即是合同，通常用于报关之时作为报关的六文件之一进行报关查验。
形式发票是一种非正式发票，是卖方对潜在的买方报价的一种形式。买方常常需要形式发票，以作为申请进口和批准外汇之用。
由于形式发票上详细载明了进口货价及有关费用，所以有些国家规定可以凭形式发票申请进口许可证，或作为向海关申报货物价格之用。
在实务上，倘若proforma invoice 具备报价单的内容而构成法律上的要约(offer)，则可以用来替代报价单，甚至可以作销售确认书(sales confirmation)。

3. pi是什么

pi：圆周率
pi：产品形象识别系统
pi：无机磷酸盐
pi：聚酰亚胺
pi：圆周理论物理研究院（PI）
pi：Price Index（价格指数）
pi：Propidium Iodide
pi：比例积分控制器
pi：进出口贸易专用词-形式发票
pi：Principal Investigator
pi：PokerIdol
pi：个人收入
pi：主要研究者的简称
pi：美剧《越狱》中的PI
pi：等电点
pi：获利指数
pi：PROFIBUS国际组织
pi：公司
pi：支柱绝缘子（post insulator）
pi：PI数据库
pi：主索引（Primary Index）
pi：管道完整性
pi：形式发票
pi：全球领先的人才测评工具
pi：血流灌注指数
pi：主要研究者Principal Investigator

4. pi是什么

您好，亲，很高兴为您解答：pi是什么pi / 中文名：圆周率圆周率（Pi）是圆的周长与直径的比值，一般用希腊字母π表示，是一个在数学及物理学中普遍存在的数学常数。π也等于圆形之面积与半径平方之比，是精确计算圆周长、圆面积、球体积等几何形【摘要】
pi是什么【提问】
您好，亲，很高兴为您解答：pi是什么pi / 中文名：圆周率圆周率（Pi）是圆的周长与直径的比值，一般用希腊字母π表示，是一个在数学及物理学中普遍存在的数学常数。π也等于圆形之面积与半径平方之比，是精确计算圆周长、圆面积、球体积等几何形【回答】
pi，全称perfusion index，含义是血流灌注指数。定义 PI是指血流灌注指数（Perfusion Index，PI）, PI值反映了脉动血流情况，即反映了血流灌注能力。脉动的血流越大，脉动分量就越多，PI值就越大。因此，测量部位【回答】
PI（Plant Information System，PI）系统是一个直观显示企业生产过程的虚拟窗口。基于可靠的生产信息，管理者可以监控整个企业的运转。PI系统简介 PI（Plant Information System，PI）系统是一个直观显示企业生产过程的虚拟窗口【回答】

5. pi是什么

PI = Proforma Invoice 形式发票, 估价发票, 试算发票, 备考货单  
  作用：
  1.让客户知道自己买的什么，数量多少，单价多少以及总值；
  2.客户用以办理申请开立信用证或其他付款方式的单据。
  形式发票Proforma Invoice (PI) 其作用等同于报价单!做好报价单就能安排生产吗?那做贸易不是太简单啦?
  形式发票只有经过双方签字后,就意味着合同生效!—–但仅仅合同生效,也不一定就要安排生产——通常要等LC或者预付款收到以后才能安排生产的!
  Proforma Invoice做好后还不能安排生产的.它的另一作用就作合同之用.需双方盖章(stamp)才能生效!我的英国客户每次都喜欢用PI的形式作合同之用,而且当他收到PI后都会付订金的!
  形式发票还可以用于其他需要结算的场合。
  (1)用于预付货款，即在装货前要求现金支付。
  (2)在寄售方式中，出口的货物没有确定的销售合约，而是放在代理商手中，对代理商来说，形式发票可以作为向潜在的买方报价的指南。
  (3)如果是投标，形式发票可以使买方在许多相互竞争的供货商中按合理的价格和销售条件签订销售合同。

6. pi是什么

predictive index(PI)是一种科学有效的管理工具，它能让您清楚地了解激励员工工作的个人需求与动力——并让您通过这些认知，提升员工的工作表现。作为一种可靠而实用的工作行为指标，PI能帮助您做出合理、睿智的决定，从而实现让公司和团队中的人才皆大欢喜的成果。
独有的PI流程包含了评估、培训和咨询组成的强大组合：
1.让您的管理团队和组织拥有共同语言
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3.聘用和保留人才时无需碰运气
4.帮助您找出并培养下一代领导者

7. 什么是PI

PID是比例,积分,微分的缩写.
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。

8. PI 是什么意思？

pi（圆周率）一般指圆周率（圆的周长与直径的比值）。
圆周率（Pi）是圆的周长与直径的比值，一般用希腊字母π表示，是一个在数学及物理学中普遍存在的数学常数。π也等于圆形之面积与半径平方之比。是精确计算圆周长、圆面积、球体积等几何形状的关键值。 在分析学里，π可以严格地定义为满足sin x = 0的最小正实数x。
圆周率用希腊字母 π（读作pài）表示，是一个常数（约等于3.141592654），是代表圆周长和直径的比值。它是一个无理数，即无限不循环小数。在日常生活中，通常都用3.14代表圆周率去进行近似计算。而用十位小数3.141592654便足以应付一般计算。即使是工程师或物理学家要进行较精密的计算，充其量也只需取值至小数点后几百个位。
1965年，英国数学家约翰·沃利斯（John Wallis）出版了一本数学专著，其中他推导出一个公式，发现圆周率等于无穷个分数相乘的积。2015年，罗切斯特大学的科学家们在氢原子能级的量子力学计算中发现了圆周率相同的公式。

扩展资料：记号：
 是第十六个希腊字母的小写。  这个符号，亦是希腊语 περιφρεια （表示周边，地域，圆周等意思）的首字母。1706年英国数学家威廉·琼斯（William Jones ，1675－1749）最先使用“π”来表示圆周率。1736年，瑞士大数学家欧拉也开始用 表示圆周率。从此， 便成了圆周率的代名词。
特性：
把圆周率的数值算得这么精确，实际意义并不大。现代科技领域使用的圆周率值，有十几位已经足够了。如果以39位精度的圆周率值，来计算宇宙的大小，误差还不到一个原子的体积。以前的人计算圆周率，是要探究圆周率是否循环小数。自从1761年兰伯特证明了圆周率是无理数，1882年林德曼证明了圆周率是超越数后，圆周率的神秘面纱就被揭开了。
参考资料：百度百科-圆周率 （圆的周长与直径的比值）